有刷電機(jī)工作原理 有刷電機(jī)是大家最早接觸的一類電機(jī)，中學(xué)時物理課堂上介紹電動機(jī)也是以它為模型來展示的。有刷電機(jī)的主要結(jié)構(gòu)就是定子+轉(zhuǎn)子+電刷，通過旋轉(zhuǎn)磁場獲得轉(zhuǎn)動力矩，從而輸出動能。電刷與換向器不斷接觸摩擦，在轉(zhuǎn)動中起到導(dǎo)電和換相作用。 有刷電機(jī)采用機(jī)械換向，磁極不動，線圈旋轉(zhuǎn)。電機(jī)工作時，線圈和換向器旋轉(zhuǎn)，磁鋼和碳刷不轉(zhuǎn)，線圈電流方向的交替變化是隨電機(jī)轉(zhuǎn)動的換相器和電刷來完成的。 在有刷電機(jī)中，這個過程是將各組線圈的兩個電源輸入端，依次排成一個環(huán)，相互之間用絕緣材料分隔，組成一個象圓柱體的東西，與電機(jī)軸連成一體，電源通過兩個碳元素做成的小柱子（碳刷），在彈簧壓力的作用下，從兩個特定的固定位置，壓在上面線圈電源輸入環(huán)狀圓柱上的兩點，給一組線圈通電。 隨著電機(jī)轉(zhuǎn)動，不同時刻給不同線圈或同一個線圈的不同的兩極通電，使得線圈產(chǎn)生磁場的N-S極與最靠近的永磁鐵定子的N-S極有一個適合的角度差，磁場異性相吸、同性相斥，產(chǎn)生力量，推動電機(jī)轉(zhuǎn)動。碳電極在線圈接線頭上滑動，象刷子在物體表面刷，因此叫碳“刷”。 相互滑動，會摩擦碳刷，造成損耗，需要定期更換碳刷；碳刷與線圈接線頭之間通斷交替，會發(fā)生電火花，產(chǎn)生電磁破，干擾電子設(shè)備。 無刷電機(jī)工作原理 無刷電機(jī)中，換相的工作交由控制器中的控制電路（一般為霍爾傳感器+控制器，更先進(jìn)的技術(shù)是磁編碼器）來完成。 無刷電機(jī)采取電子換向，線圈不動，磁極旋轉(zhuǎn)。無刷電機(jī)，是使用一套電子設(shè)備，通過霍爾元件，感知永磁體磁極的位置，根據(jù)這種感知，使用電子線路，適時切換線圈中電流的方向，保證產(chǎn)生正確方向的磁力，來驅(qū)動電機(jī)。消除了有刷電機(jī)的缺點。 這些電路，就是電機(jī)控制器。無刷電機(jī)的控制器，還可以實現(xiàn)一些有刷電機(jī)不能實現(xiàn)的功能，比如調(diào)整電源切換角，制動電機(jī)，使電機(jī)反轉(zhuǎn)，鎖住電機(jī)，利用剎車信號，停止給電機(jī)供電?，F(xiàn)在電瓶車的電子報警鎖，就充分利用了這些功能。 無刷直流電機(jī)由電動機(jī)主體和驅(qū)動器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。由于無刷直流電動機(jī)是以自控式運行的，所以不會象變頻調(diào)速下重載啟動的同步電機(jī)那樣在轉(zhuǎn)子上另加啟動繞組，也不會在負(fù)載突變時產(chǎn)生振蕩和失步。 有刷電機(jī)與無刷電機(jī)調(diào)速方式的區(qū)別 實際上兩種電機(jī)的控制都是調(diào)壓，只是由于無刷直流采用了電子換向，所以要有數(shù)字控制才可以實現(xiàn)了，而有刷直流是通過碳刷換向的，利用可控硅等傳統(tǒng)模擬電路都可以控制，比較簡單。 1、有刷馬達(dá)調(diào)速過程是調(diào)整馬達(dá)供電電源電壓的高低。調(diào)整后的電壓電流通過整流子及電刷地轉(zhuǎn)換，改變電極產(chǎn)生的磁場強(qiáng)弱，達(dá)到改變轉(zhuǎn)速的目的。這一過程被稱之為變壓調(diào)速。 2、無刷馬達(dá)調(diào)速過程是馬達(dá)的供電電源的電壓不變，改變電調(diào)的控制信號，通過微處理器再改變大功率MOS管的開關(guān)速率，來實現(xiàn)轉(zhuǎn)速的改變。這一過程被稱之為變頻調(diào)速。 性能差異 1、有刷電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、開發(fā)時間久、技術(shù)成熟 早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時候，產(chǎn)生的實用性電機(jī)就是無刷形式，即交流鼠籠式異步電動機(jī)，這種電動機(jī)在交流電產(chǎn)生以后得到了廣泛的應(yīng)用。但是，異步電動機(jī)有許多無法克服的缺陷，以致電機(jī)技術(shù)發(fā)展緩慢。尤其是直流無刷電機(jī)一直無法投入商業(yè)運營，伴隨著電子技術(shù)的日新月異，直至近幾年才慢慢投入商業(yè)運營，就其實質(zhì)來說依然屬于交流電機(jī)范疇。 無刷電機(jī)誕生不久，人們就發(fā)明了直流有刷電機(jī)。由于直流有刷電機(jī)機(jī)構(gòu)簡單，生產(chǎn)加工容易，維修方便，容易控制；直流電機(jī)還具有響應(yīng)快速、較大的起動轉(zhuǎn)矩、從零轉(zhuǎn)速至額定轉(zhuǎn)速具備可提供額定轉(zhuǎn)矩的性能，所以一經(jīng)問世就得到了廣泛應(yīng)用。 2、直流有刷電機(jī)響應(yīng)速度快，起動扭矩大 直流有刷電機(jī)起動響應(yīng)速度快，起動扭矩大，變速平穩(wěn)，速度從零到最大幾乎感覺不到振動，起動時可帶動更大的負(fù)荷。無刷電機(jī)起動電阻大（感抗），所以功率因素小，起動扭矩相對較小，起動時有嗡嗡聲，并伴隨著強(qiáng)烈震動，起動時帶動負(fù)荷較小。 3、直流有刷電機(jī)運行平穩(wěn)，起、制動效果好 有刷電機(jī)是通過調(diào)壓調(diào)速，所以起動和制動平穩(wěn)，恒速運行時也平穩(wěn)。無刷電機(jī)通常是數(shù)字變頻控制，先將交流變成直流，直流再變成交流，通過頻率變化控制轉(zhuǎn)速，所以無刷電機(jī)在起動和制動時運行不平穩(wěn)，振動大，只有在速度恒定時才會平穩(wěn)。 4、直流有刷電機(jī)控制精度高 直流有刷電機(jī)通常和減速箱、譯碼器一起使用，使的電機(jī)的輸出功率更大，控制精度更高，控制精度可以達(dá)到0.01毫米，幾乎可以讓運動部件停在任何想要的地方。所有精密機(jī)床都是采用直流電機(jī)控制精度。無刷電機(jī)由于在啟動和制動時不平穩(wěn)，所以運動部件每次都會停到不同的位置上，必須通過定位銷或限位器才可以停在想要的位置上。 5、直流有刷電機(jī)使用成本低，維修方便。 由于直流有刷電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本低，生產(chǎn)廠家多，技術(shù)比較成熟，所以應(yīng)用也比較廣泛，比如工廠、加工機(jī)床、精密儀器等，如果電機(jī)故障，只需更換碳刷即可，每個碳刷只需要幾元，非常便宜。無刷電機(jī)技術(shù)不成熟，價格較高，應(yīng)用范圍有限，主要應(yīng)在恒速設(shè)備上，比如變頻空調(diào)、冰箱等，無刷電機(jī)損壞只能更換。 6、無電刷、低干擾 無刷電機(jī)去除了電刷，最直接的變化就是沒有了有刷電機(jī)運轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的電火花，這樣就極大減少了電火花對遙控?zé)o線電設(shè)備的干擾。 7、噪音低，運轉(zhuǎn)順暢 無刷電機(jī)沒有了電刷，運轉(zhuǎn)時摩擦力大大減小，運行順暢，噪音會低許多，這個優(yōu)點對于模型運行穩(wěn)定性是一個巨大的支持。 8、壽命長，低維護(hù)成本 少了電刷，無刷電機(jī)的磨損主要是在軸承上了，從機(jī)械角度看，無刷電機(jī)幾乎是一種免維護(hù)的電動機(jī)了，必要的時候，只需做一些除塵維護(hù)即可。 無刷電機(jī)控制原理 電機(jī)驅(qū)動控制就是控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動或者停止，以及轉(zhuǎn)動的速度。電機(jī)驅(qū)動控制部分也叫做電子調(diào)速器，簡稱電調(diào)，英文electronic speed controller（ESC）。電調(diào)對應(yīng)使用的電機(jī)不同，分無刷電調(diào)和有刷電調(diào)。 有刷電機(jī)的永磁體是固定不動的，線圈繞在轉(zhuǎn)子上，通過一個電刷跟換相器接觸間斷來改變磁場方向來保持轉(zhuǎn)子持續(xù)轉(zhuǎn)動。無刷電機(jī)，顧名思義，這種電機(jī)是沒有所謂的電刷和換相器的，他的轉(zhuǎn)子是永磁體，而線圈是固定不動的，直接接到外部電源，問題就來了，線圈磁場方向怎么改變呢？事實上，無刷電機(jī)外部還需要一個電子調(diào)速器，這個調(diào)速器說白了就是一個電機(jī)驅(qū)動，它隨時都在改變著固定線圈內(nèi)部電流的方向，保證它跟永磁體之間的作用力是相互排斥，持續(xù)轉(zhuǎn)動得以延續(xù)。 刷電機(jī)工作可以不需要電調(diào)，直接把電供給電機(jī)就能夠工作，但是這樣無法控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。無刷電機(jī)工作必須要有電調(diào)，否則是不能轉(zhuǎn)動的。必須通過無刷電調(diào)將直流電轉(zhuǎn)化為三相交流電，輸給無刷電機(jī)才能轉(zhuǎn)動。 最早的電調(diào)可不是像現(xiàn)在的電調(diào)一樣，最早全是有刷電調(diào)，說道這你可能要問了，什么是有刷電調(diào)，和現(xiàn)在的無刷電調(diào)有什么區(qū)別。事實上這差別呀可大了去了，有刷電調(diào)和無刷電調(diào)都是根據(jù)電機(jī)來說的，現(xiàn)在電機(jī)的轉(zhuǎn)子，就是能轉(zhuǎn)動的部分全是磁鐵塊，線圈是定子不轉(zhuǎn)動的，因為這中間沒有碳刷，這就是無刷電機(jī)。而有刷電機(jī)呢，顧名思義就是有碳刷，所以就是有刷電機(jī)，像我們平常小孩子玩的一二十塊錢的遙控車用的電機(jī)就是有刷電機(jī)。電調(diào)就是根據(jù)這兩種電機(jī)而命名的有刷電調(diào)和無刷電調(diào)。從專業(yè)的角度來講呢就是有刷電調(diào)就是輸出時直流電，無刷電調(diào)輸出是三相交流電。直流電就是我們電池里存儲的電，有正負(fù)極之分，我們家用220V的，用于手機(jī)充電器或者電腦的電源都是交流電。交流電就是帶有一定的頻率，通俗講就是一根線上正負(fù)、正負(fù)的來回交換著；直流電就是正極是正極，負(fù)極是負(fù)極。交流直流弄清楚了，那么什么又是“三相電”呢？理論講三相交流電是電的一種傳輸形式，簡稱三相電，是由3個頻率相同、振幅相等、相位依次互差120度的交流電勢組成的電源。通俗的講，就是我們家用的三項交流電，除了電壓、頻率、驅(qū)動角不同，其他都一樣，現(xiàn)在對于三相電和直流電都了解了吧。 無刷電調(diào)，輸入的是直流電，通過一個濾波電容穩(wěn)定電壓。然后分成倆兩路，一路是電調(diào)的BEC使用，BEC是給接收機(jī)與電調(diào)自身單片機(jī)供電使用的，輸出至接收機(jī)的電源線就是信號線上的紅線和黑線，另一路是介入MOS管使用，在這里，電調(diào)上電，單片機(jī)開始啟動，驅(qū)動MOS管震動，使電機(jī)發(fā)出滴滴滴的聲音。啟動后待命，有些電調(diào)帶有油門校準(zhǔn)功能，在進(jìn)入待命前會監(jiān)測油門位置是在高還是低還是中間，高的話進(jìn)入電調(diào)行程校準(zhǔn)，中間的話開始發(fā)出報警信號，電機(jī)會滴滴的響，低的話會進(jìn)入正常工作狀態(tài)。一切準(zhǔn)備就緒后，電調(diào)內(nèi)的單片機(jī)會根據(jù)PWM信號線上的信號決定輸出電壓的大小和頻率的高低以及驅(qū)動方向和進(jìn)角多少來驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)向。這就是無刷電調(diào)原理。在驅(qū)動電機(jī)運轉(zhuǎn)的時候，電調(diào)內(nèi)共有3組MOS管工作，每組2個極，一個控制正極輸出，一個控制負(fù)極輸出，當(dāng)正極輸出時，負(fù)極不輸出，負(fù)極輸出時，正極不輸出，這樣子也就形成了交流電，同樣，三組都是這樣工作的，它們的頻率是8000HZ。講到這，無刷電調(diào)也相當(dāng)于一個工廠里電機(jī)上使用的變頻器或者調(diào)速器。 電調(diào)的輸入是直流，通常由鋰電池來供電。輸出是三相交流，可以直接驅(qū)動電機(jī)。另外航模無刷電子調(diào)速器還有三根信號輸入線，輸入PWM信號，用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。對于航模，尤其是四軸飛行器，由于其特殊性，需要專門的航模電調(diào)。 那么為什么在四軸飛行器上需要專門的電調(diào)呢，其有什么特別的地方？四軸飛行器有四個槳，兩兩相對呈十字交叉結(jié)構(gòu)。在槳的轉(zhuǎn)向上分正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，這樣可抵消單個槳葉旋轉(zhuǎn)引起的自旋問題。每個槳的直徑很小，四個槳轉(zhuǎn)動時的離心力是分散的。不像直機(jī)的槳，只有一個能產(chǎn)生集中的離心力形成陀螺性質(zhì)的慣性離心力，保持機(jī)身不容易很快的側(cè)翻掉。所以通常用到的舵機(jī)控制信號更新頻率很低。 四軸為了能夠快速反應(yīng)，以應(yīng)對姿態(tài)變化引起的飄移，需要高反應(yīng)速度的電調(diào)，常規(guī)PPM電調(diào)的更新速度只有50Hz左右，滿足不了這種控制所需要的速度，且PPM電調(diào)MCU內(nèi)置PID穩(wěn)速控制，能對常規(guī)航模提供順滑的轉(zhuǎn)速變化特性，用在四軸上就不合適了，四軸需要的是快速反應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速變化。用高速專用電調(diào)，IIC總線接口傳送控制信號，可達(dá)到每秒幾百上千次的電機(jī)轉(zhuǎn)速變化，在四軸飛行時，姿態(tài)時刻能夠保持穩(wěn)定。即使受到外力突然沖擊，依舊安然無恙。