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直流無刷電機(jī)和無刷直流電機(jī)信息智能網(wǎng)

無刷電機(jī)的驅(qū)動工作原理?
2024-06-28

                        無刷直流電機(jī)(BLDC)以電子換向器取代了機(jī)械換向器,所以無刷直流電機(jī)既具有直流電機(jī)良好的調(diào)速性能等特點(diǎn),又具有交流電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、無換向火花、運(yùn)行可靠和易于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。 圖1、無刷直流電機(jī)模型 無刷直流電機(jī)主要由用永磁材料制造的轉(zhuǎn)子、帶有線圈繞組的定子和位置傳感器(可有可無)組成??梢?,它和直流電機(jī)有著很多共同點(diǎn),定子和轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)差不多(原來的定子變?yōu)檗D(zhuǎn)子,轉(zhuǎn)子變?yōu)槎ㄗ樱?,繞組的連線也基本相同。但是,結(jié)構(gòu)上它們有一個明顯的區(qū)別:無刷直流電機(jī)沒有直流電機(jī)中的換向器和電刷,取而代之的是位置傳感器。這樣,電機(jī)結(jié)構(gòu)就相對簡單,降低了電機(jī)的制造和維護(hù)成本,但無刷直流電機(jī)不能自動換向(相),犧牲的代價(jià)是電機(jī)控制器成本的提高(如同樣是三相直流電機(jī),有刷直流電機(jī)的驅(qū)動橋需要 4 只功率管,而無刷直流電機(jī)的驅(qū)動橋則需要 6 只功率管)。 圖1所示為其中一種小功率三相、星形連接、單副磁對極的無刷直流電機(jī),它的定子在內(nèi),轉(zhuǎn)子在外。另一種無刷直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)和這種剛剛相反,它的定子在外,轉(zhuǎn)子在內(nèi),即定子是線圈繞組組成的機(jī)座,而轉(zhuǎn)子用永磁材料制造。 無刷直流電機(jī)有以下的特點(diǎn): ● 無刷直流電機(jī)的外特性好,能夠在低速下輸出大轉(zhuǎn)矩,使得它可以提供大的起動轉(zhuǎn)矩; ● 無刷直流電機(jī)的速度范圍寬,任何速度下都可以全功率運(yùn)行; ● 無刷直流電機(jī)的效率高、過載能力強(qiáng),使得它在拖動系統(tǒng)中有出色的表現(xiàn); ● 無刷直流電機(jī)的再生制動效果好,由于它的轉(zhuǎn)子是永磁材料,制動時電機(jī)可以進(jìn)入發(fā)電機(jī)狀態(tài); ● 無刷直流電機(jī)的體積小,功率密度高; ● 無刷直流電機(jī)無機(jī)械換向器,采用全封閉式結(jié)構(gòu),可以防止塵土進(jìn)入電機(jī)內(nèi)部,可靠性高; ● 無刷直流電機(jī)比異步電機(jī)的驅(qū)動控制簡單。 無刷電機(jī)的驅(qū)動工作原理? 無刷直流電機(jī)的定子是線圈繞組電樞,轉(zhuǎn)子是永磁體。如果只給電機(jī)通以固定的直流電流,則電機(jī)只能產(chǎn)生不變的磁場,電機(jī)不能轉(zhuǎn)動起來,只有實(shí)時檢測電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置,再根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置給電機(jī)的不同相通以對應(yīng)的電流,使定子產(chǎn)生方向均勻變化的旋轉(zhuǎn)磁場,電機(jī)才可以跟著磁場轉(zhuǎn)動起來。 如圖2所示為無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動原理示意圖,為了方便描述,電機(jī)定子的線圈中心抽頭接電機(jī)電源 POWER,各相的端點(diǎn)接功率管,位置傳感器導(dǎo)通時使功率管的 G極接 12V,功率管導(dǎo)通,對應(yīng)的相線圈被通電。由于三個位置傳感器隨著轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動,會依次導(dǎo)通,使得對應(yīng)的相線圈也依次通電,從而定子產(chǎn)生的磁場方向也不斷地變化,電機(jī)轉(zhuǎn)子也跟著轉(zhuǎn)動起來,這就是無刷直流電機(jī)的基本轉(zhuǎn)動原理——檢測轉(zhuǎn)子的位置,依次給各相通電,使定子產(chǎn)生的磁場的方向連續(xù)均勻地變化。 圖2:無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)動原理示意圖 1.三相驅(qū)動橋? 下圖為無刷電機(jī)的三相全橋驅(qū)動電路,使用六個N溝道的MOSFET管(Q1~Q6)做功率輸出元件,工作時輸出電流可達(dá)數(shù)十安。為便于描述,該電路有以下默認(rèn)約定:Q1/Q2/Q3稱做驅(qū)動橋的“上臂”,Q4/Q5/Q6稱做“下臂”。 圖中R1/R2/R3為Q1/Q2/Q3的上拉電阻,連接到二極管和電容組成的倍壓整流電路(原理請自行分析),為上臂驅(qū)動管提供兩倍于電源電壓(2×11V)的上拉電平,使上臂MOSFET在工作時有足夠高的VGS壓差,降低MOSFET大電流輸出時的導(dǎo)通內(nèi)阻,詳細(xì)數(shù)據(jù)可參考MOS管DataSheet。? 上臂MOS管的G極分別由Q7/Q8/Q9驅(qū)動,在工作時只起到導(dǎo)通換相的作用。下臂MOS由MCU的PWM輸出口直接驅(qū)動,注意所選用的MCU管腳要有推挽輸出特性。 驅(qū)動橋全部選用N溝道MOSFET的好處:? 大電流N溝道MOS可供選擇的型號眾多,貨源充足便于購買,使用的MOSFET類型減少,間接降低采購元件的難度。??? C8是整個電調(diào)的電源濾波電容,使用中一定要接上,否則無刷電機(jī)的反電動勢疊加在電源上不能被濾除,由倍壓電路整流后的電壓高達(dá)30V左右,己接近MOSFET的VGS上限,可能會損壞MOSFET。? 2.反電動勢波形 上圖所示為無刷電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)中的理想反電動勢波形,紅線標(biāo)出來的是反電動勢的過零點(diǎn)。兩個虛線間是60度電氣角度,不要理解成電機(jī)的機(jī)械角度。常用航模電機(jī)屬于無刷三相六拍電機(jī),每個電周期有六個狀態(tài)。星形接法中(Y形)在每一時刻電機(jī)的通電線圈只有兩相,另一相線圈懸空,懸空的線圈會產(chǎn)生反電動勢,反電動勢來源于電機(jī)磁體旋轉(zhuǎn)而造成本線圈切割磁力線和另兩相線圈通電時的互感。由于電機(jī)轉(zhuǎn)動的瞬時角速度呈梯形波動,產(chǎn)生的反電動勢也相應(yīng)的呈梯形變化。但這些不是重要的,我們需要的只是準(zhǔn)確的檢測出過零點(diǎn),為換相做準(zhǔn)備??瓷蠄D中的第一個電周期過零點(diǎn)數(shù)目,三個線圈在時間軸上共出現(xiàn)6次過零點(diǎn),和電周期的節(jié)拍數(shù)目相同。我們所要做的是,只要檢測到過零點(diǎn),就需要給電機(jī)換相了。 3.過零檢測電路? 用比較器檢測過零點(diǎn)的基本電路接法,電機(jī)的相線(A/B/C)接比較器的同相輸入端,比較器的負(fù)端接相線A/B/C的虛擬地電位。虛擬地電位由A/B/C相經(jīng)過電阻隔離形成,詳細(xì)原理可參考相關(guān)資料。相線上產(chǎn)生的反電動勢電壓以虛擬地為參考點(diǎn),做正負(fù)周期性的變化。在每次比較器輸出狀態(tài)翻轉(zhuǎn)時,說明檢測到了過零點(diǎn),接下來需要做換相動作了。A/B/C三相分別需要一個過零點(diǎn)檢測電路,也可用電子開關(guān)電路進(jìn)行實(shí)時切換,A/B/C相共用一個過零檢測電路,這通常在集成了模擬外設(shè)的MCU內(nèi)實(shí)現(xiàn)。 4.線圈換相的順序? 關(guān)于電機(jī)運(yùn)行的換相步驟,需嚴(yán)格按照以下的換相順序如圖4所示,應(yīng)用中需要調(diào)換電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向,只需把電機(jī)的任意兩根相線對調(diào)即可。 5.?過零點(diǎn)的30度電角度延遲? 理想的反電動勢波形和霍爾傳感器輸出波形對比圖,從圖中可看出,反電動勢的過零點(diǎn)和霍爾傳感器的波形翻轉(zhuǎn)同步,如果用此反電動勢過零信號進(jìn)行程序換相會獲得和有感無刷電機(jī)一樣的運(yùn)轉(zhuǎn)性能。 實(shí)際的反電動勢波形和霍爾波形對比圖如上所示,紅線為霍爾的輸出波形,黑色虛線是反電動勢,紫色豎線為反電動勢的過零點(diǎn),時間軸的方向?yàn)閺淖笸遥梢缘弥措妱觿莸倪^零點(diǎn)比霍爾傳感器的輸出波形提前了半個電節(jié)拍,即30度電角度。為了能夠在正確的時刻才換相,需要在檢測到反電動勢過零點(diǎn)后延遲30度電角度之后,才進(jìn)行換相。究竟延遲多長時間才夠30度時間呢?需要對相鄰兩個過零點(diǎn)之間的時間進(jìn)行計(jì)時,因?yàn)闊o刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速是會變化的,相應(yīng)的電周期也會變化。用定時器得到計(jì)時值后除以2就是當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速下的30度電角度延遲時間值,把此時間值裝入一個定時器,并打開該定時器中斷,等延時完畢進(jìn)中斷即可完成電機(jī)換相。                    

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